马自达的历史要追溯到1920年。它的创始人松田在广岛从生产葡萄酒瓶木塞起家。该公司原名东洋软木工业公司，1927年改称东洋工业公司。1984年公司以创始人松田的姓氏命名，翻译时则采用“松田”的音译“马自达”。

1931年马自达公司以生产三轮载重汽车为起点，开始涉足汽车制造业。1940年开始生产小轿车。1967年和汪克尔公司签订协议，取得转子发动机生产权利，从而开始了马自达公司的迅猛发展期。从1967年到1979年，公司累计生产马自达轿车1000万辆，1987年起在美国的工厂开始生产马自达汽车，生产能力为24万辆，到2002年，马自达已累计生产汽车超过3500万辆。如此的发展速度，得益于马自达的研发能力，从汪克尔公司引进转子发动机后，马自达公司进行了技术改进和研究，研制成功了电子控制6进气口的转子发动机。这种发动机采用微机控制发动机负载状态，自动调整怠速装置和废气再循环装置，使发动机工作平稳，从而降低油耗，减少废气的排出。马自达现在投放市场的转子发动机汽车rx5、rx7和rx8轿跑车，深受用户的欢迎。