2030T40T齿轮箱

如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Ardui循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Ardui的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。

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接下来要设法透过Ardui在ROS的世界说话。简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。

从SCOUT V4.4之后SIMOTION可以连接西门子的精智屏，如果用户需要将SCOUT项目中的老型号触摸屏(如：MP277，TP277)替换为西门子的精智屏，而SCOUT项目依然用SCOUT Classic软件进行调试，则需要使用TIA Portal软件移植原项目并将原触摸屏进行替换，而且还要在项目中创建PLC代理来实现SIMOTION控制器与精智屏的连接

rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码会发现，「/head/tilt」可以透过Ardui使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。

这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作会变得僵硬，让周围的人吓一跳。

Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。

SMK20-JIC1/4-VG-C6F 

SMK20-JIC5/16-PGC6F

SMK20-JIC5/16-VG-C6F

SMK20-JIC3/8-PG-C6F 

SMK20-JIC3/8-VG-C6F 

SMK20-JIC1/2-PG-C6F 

SMK20-JIC1/2-VG-C6F

SMK20-JIC5/8-PG-C6F 

SMK20-JIC5/8-VG-C6F

SMK20-JIC3/4-PG-C6F 

SMK20-JIC3/4-VG-C6F 

SMK20-JIC1-PG-C6F 

SMK20-JIC1-VG-C6F 

SMK20-JIC1-1/4-PGC6F

SMK20-JIC1-1/4-VG-C6F

SMK20-JIC1-1/2-PGC6F

SMK20-JIC1-1/2-VG-C6F

SSK20-P-C6F

SSK20-V-C6F 

SSK20/08L-P-C6F 

SSK20/08L-V-C6F 

SSK20/08S-P-C6F 

SSK20/08S-V-C6F 

SSK20/12L-P-C6F 

SSK20/12L-V-C6F 

SSK20/J7/16UNF-MV-P-C6F 

SSK20/J7/16UNF-MV-V-C6F 

SSK20-04-ORFS-P-C6F 

SSK20-04-ORFS-V-C6F 

SSK20-06-ORFS-P-C6F 

SSK20-06-ORFS-V-C6F 

SSK20-08-ORFS-P-C6F 

SSK20-08-ORFS-V-C6F 

SMA20-G1/4-P-OR-C6F