52296293刹车片

这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作会变得僵硬，让周围的人吓一跳。

Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。

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以下的Python脚本程序会「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。

目前而言，电机控制器中的设计使用方式还是有本质上的区别的，低速车一般都是电机控制器部分检测三相电，JKC39I、JKC1I、JKP9I、这3个系列都是可以适用的，只是在技术参数和安装方式上有一定的区别，其中JKC1I在低速车和电动大巴上应用比较多一些，主要是这样的传感器性价比比较高，且属于市场通用料，但是在整体的可靠性上没有其他系列的要高。

SKK12-M12x1,5-PCC6F

SKK12-M12x1,5-VC-C6F

SKK12-G1/8-PC-C6F 

SKK12-G1/8-VC-C6F

SKK12-G1/4-PC-C6F 

SKK12-G1/4-VC-C6F 

D型

SKK12-R1/8K-PD-C6F 

SKK12-R1/8K-VD-C6F 

SKK12-R1/4K-PD-C6F 

SKK12-R1/4K-VD-C6F

SKK12-1/8NPT-PD-C6F 

SKK12-1/8NPT-VD-C6F

SKK12-1/4NPT-PD-C6F 

SKK12-1/4NPT-VD-C6F

E型

SKK12-5/16UNF-PEC6F

SKK12-5/16UNF-VE-C6F

SKK12-7/16UNF-PEC6F

SKK12-7/16UNF-VE-C6F

SKK12-1/2UNF-PE-C6F 

SKK12-1/2UNF-VE-C6F

SKK12-9/16UNF-PEC6F

SKK12-9/16UNF-VE-C6F

SKK12-M12x1,5-PEC6F

SKK12-M12x1,5-VE-C6F

SKK12-06L-PG-C6F 

SKK12-06L-VG-C6F 

SKK12-08L-PG-C6F 

SKK12-08L-VG-C6F 

SKK12-10L-PG-C6F 

SKK12-10L-VG-C6F

SKK12-12L-PG-C6F 

SKK12-12L-VG-C6F 

SKK12-15L-PG-C6F 

SKK12-15L-VG-C6F

SKK12-18L-PG-C6F 

SKK12-18L-VG-C6F

SKK12-22L-PG-C6F 

SKK12-22L-VG-C6F

SKK12-28L-PG-C6F 

SKK12-28L-VG-C6F

SKK12-35L-PG-C6F 

SKK12-35L-VG-C6F

SKK12-42L-PG-C6F 

SKK12-42L-VG-C6F

SKK12-06S-PG-C6F 

SKK12-06S-VG-C6F

SKK12-08S-PG-C6F 

SKK12-08S-VG-C6F

SKK12-10S-PG-C6F 

SKK12-10S-VG-C6F 

SKK12-12S-PG-C6F 

SKK12-12S-VG-C6F